표 1. | Table 1. 예측 알고리즘 유지 조건 | The Condition for Maintaining the Prediction Algorithm

조건	설명
회피 패턴 신호가 충분히 감지된 경우	부호 변화 2회 이상각도 변화 임계값
예측 각도가 직전 방향과 일정 이상 차이나는 경우	|θpred−θ(t)≧임계값